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Modelagem e programacao cinematica de sistemas roboticos cooperativos
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A utilizaçăo de robôs na indústria é uma realidade concreta devido ŕs exigęncias como qualidade do produto, diminuiçăo contínua de custo e agilidade de produçăo, provocada pela competitividade que o mercado moderno exige. Desta forma, as indústrias săo chamadas a investir em estruturas robóticas, buscando satisfazer as exigęncias da competiçăo instaurada e seu chăo de fábrica precisa cada vez mais ser composto por manipuladores, que precisam trabalhar e realizar as tarefas produtivas de forma cooperativa. Um Sistema Robótico Cooperativo (SRC) é um sistema composto por vários robôs que auxiliam ou colaboram na realizaçăo de uma ou mais tarefas simultaneamente. A programaçăo de robôs para atuarem de forma cooperativa na realizaçăo de tarefas é complexa, dada a interdependęncia entre eles na realizaçăo das atividades produtivas. Neste livro é descrita uma sistemática para a modelagem e programaçăo cinemática de SRC.
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